機(jī)器人外部移動(dòng)導(dǎo)軌方案
結(jié)構(gòu)方式1：滾珠（柱）導(dǎo)軌+齒輪齒條
優(yōu)點(diǎn)：定位精度高
缺點(diǎn)：導(dǎo)軌安裝部分機(jī)械加工要求較高，對(duì)導(dǎo)軌安裝要求嚴(yán)格，加工成本高，調(diào)試成本高。
結(jié)構(gòu)方式2：鐵軌+鋼輪（摩擦傳動(dòng)）
優(yōu)點(diǎn)：重載，經(jīng)濟(jì)性
缺點(diǎn)：摩擦傳動(dòng)，打滑現(xiàn)象，需要全閉環(huán)控制，不能承受傾覆力矩，精度低。
結(jié)構(gòu)方式3：承重滾輪組+U槽導(dǎo)軌+齒輪齒條傳動(dòng)
優(yōu)點(diǎn)：安裝調(diào)試方便，承重大，成本適中。
缺點(diǎn)：精度不高
綜合三種傳動(dòng)方式，推薦采用第三種方式。
1、 重復(fù)定位可以控制到精度±1mm，調(diào)試得當(dāng)可以提高；
2、 成本核算，以20米計(jì)算，導(dǎo)軌成本為5萬(wàn)，齒條選模3或4，（國(guó)產(chǎn)）1800元/m齒輪共4萬(wàn)，框架總重量按照3噸，加工簡(jiǎn)單，加工費(fèi)為3萬(wàn)，初步核算成本12萬(wàn)左右。
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